2024 年 8 月 12 日，量子位发布了一篇关于北京亦庄天工机器人 “健身房” 的实地探访报道。报道中展示了国产人形机器人 “天工” 的最新成果，这款由北京具身智能机器人创新中心研发的纯电驱全尺寸人形机器人在跑步机上以每小时 6 公里的速度训练，甚至还能爬楼梯和应对 30 度高温下的户外复杂地形。天工机器人不仅在运动能力上表现出色，还具备中英文对话和听从人类指令抓取物品的能力。量子位的记者在实地探访中与天工机器人进行了近距离接触，详细记录了其在各种环境下的表现。
天工机器人的研发团队在攻克本体原型、通用大模型、运控系统、操作系统、工具链等五大技术难题上付出了巨大的努力。天工机器人能够实现 6 公里 / 小时的稳定奔跑，得益于其灵巧的关节设计和运动控制系统。每条腿上有 6 个关节，手臂上有 3 个关节，这些关节内藏有电机、减速器、编码器和控制器四大关键零部件，确保了机器人的灵活性和稳定性。
研发团队通过反复优化设计，最终将最大关节重量控制在 2 公斤左右，最小的只有几百克，同时保证了扭矩和精度。天工机器人还具有一双五指灵巧的手，每根手指的活跃度与人类几乎一样，单手最多可以抓取 3 公斤重的物体。手指上配备的触觉传感器使其能够灵巧地抓取鸡蛋而不破壳。
在运动控制方面，团队自主研发了运动技能学习方法，使天工机器人在仿真环境中边跑边摔，在摸索和试错中学习，最终实现了 6 公里 / 小时的跑步速度。虽然这个速度还比较慢，但对人形机器人而言，已经是从走到跑的进步。
天工机器人的应用场景非常广泛。除了在跑步机上训练和应对复杂地形外，它还具备中英文对话和听从人类指令抓取物品的能力。这使得天工机器人在家庭服务、物流、3C 制造、家电制造等领域有着潜力。
在智能决策和控制方面，天工机器人引入了人工智能大模型技术，使其具备了理解和认知的能力。研发团队将识别系统和大模型算法集成在了一个机器臂上，使其能够随机识别抓取桌子上的任意物品。为了满足特定场景需求，减少大模型对算力的依赖，团队正在建立人形机器人的数据集，通过量化或者压缩的算法，让机器人依赖相对少量的数据集就可以具备理解能力。